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int EQ_is_equal (double s, double t)
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return (0.0);
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if (EQ_is_zero(x)) {
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if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
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return(PI*.5);
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% h2 \2 x* V, ]
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if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
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% c! e. d) ~5 I( \* L9 e# A
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }7 ]& a1 ~$ r8 K( J' [% Q
6 J' M* H7 ~' H1 |& D" @$ w
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0 {9 X; r( i4 @6 i0 A
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
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while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }' a2 o0 \, t4 _
8 z: |( ~/ N- ]- U; r
return (angle) ;* n7 v8 E* _/ o7 v: ~3 K
. z# S7 f' t9 c( c4 v& ]# ?- o
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//#=============================================================4 q! C: m [) A3 m* s6 A2 B" G, M4 n
. P$ @4 W/ a4 j# q$ I2 V2 F
double Check360 ( double angle )! y6 K# x2 Z, h. K* d, H% E* K
/ Q! h# Z2 ~; X6 h% f O7 q. ]
//#=============================================================$ M& L7 A. P/ U7 p4 u4 `* w
# Q4 g" I' ^3 N6 _9 n
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/ W/ |+ W$ C7 H) c' }
$ U4 h; J$ k/ O h: Y8 W3 w: t$ m
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }# i$ y4 J* s5 T0 T+ h
5 P4 q5 f3 l5 o" f- E L& n. T
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }/ Q' Y/ m3 x0 q K) g
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return (angle) ;
% y; t1 |/ z2 d) ~
: P+ z" g6 Q7 k$ s" ~9 J
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" Y" x% c# C; p- C. L; O5 w
//#=============================================================
$ ?4 f1 o; ?; t9 \) {5 W
( Z. M5 M- i3 G- Y) ~
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )% f$ Q! D {8 }
3 m% K3 w( v8 M) H5 h1 s; t6 K
//#=============================================================8 H0 v& _* L$ n! h- P" v. _1 d
! m" t. k/ P7 g/ G3 {0 ~8 t0 P
{- p1 F( [* o6 v \' r
7 G0 x N' f# f6 c; }& k
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
0 g& I* i) o% T- o
% M4 Y/ {) B( P! q3 Y5 k
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }% _" b% y0 X- b+ F2 g% y+ l* ~
" ?7 _7 D3 }# M' B
return (angle) ;( [) p( c2 s8 y* m `' M- i+ _. @
- X) w0 X0 I! f% C" H
}

復制代碼

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+ r7 e6 |, t$ u% o1 z7 O. r
j=0.; B1=0.; B0=0.;
+ R7 Q1 i- d( W) } g
7 R. A2 Z4 Y2 P
if (EQ_is_ge(i,0.)) {. q4 H. O, b' B: h- [/ N, F
% l6 S2 {( d* a4 ?2 m
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }+ Q8 Y2 n* s8 J0 E" z0 w8 y
" V$ D$ N4 u D% c4 ]( `; c
}. h4 ]/ p/ ]2 V- ~) B
1 S7 g/ J2 B+ o- k
if (EQ_is_lt(i,0.)) {
. |9 g" U# h; c- U4 r2 s7 f
; S' L: b( ?8 G: T. Z- @4 ~$ L
if (EQ_is_lt(k,0.)) {* C* k& h% g: g- v9 J
0 h7 O1 F' q+ m1 Z: N* E
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;" L t4 W+ r2 i4 C
0 v! V: b5 Q! w. b+ @# m& G E- d3 \
} else {* d" u& F# f9 t
5 D. s8 i& R& C2 k/ F n3 R
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }- M& Q) ~8 i7 r+ Z/ L/ S; g; Z
, @/ U6 K( J" o2 `9 k, _
B1=2.*PI+B0 ;- \. ]* x. v6 C' f: u( [& @- E2 r
Z" ~1 o3 D2 ?, I7 t
}* A, Z6 R) B% n: W# T
( ?! G! B5 I, @: m' C& T
}/ M! K0 c4 K2 y# R1 \. {3 o3 x: J
; w2 U( ]' D$ U" v$ k3 S5 O6 {
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
: R% F9 d; b9 G" u$ E1 z3 B& R
% ^, C c" F# i4 _% s
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));
8 a4 [, B0 I" s4 |+ k/ C
, x4 `6 b7 D5 ^( U1 N
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;8 f+ k* s. ^( t% A4 `
& J( ~3 Q* N2 |" v; O' X
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;

復制代碼

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