APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);
( U/ U; ?. e3 D7 ~
int EQ_is_ge (double s, double t);
9 @& j3 {$ ?: n s( O
int EQ_is_gt (double s, double t);$ Y/ i' G2 a! r( O+ u
int EQ_is_le (double s, double t);& P) j$ E8 U; X5 Y& p, X
int EQ_is_lt (double s, double t);, J/ A; }7 E; v7 h$ G7 @
int EQ_is_zero (double s);* G( t4 ^ J H
//=============================================================; }$ ]: Y, ^# K4 I e# R$ g+ Y
double ARCTAN1 (double y, double x );
h2 M+ f* Y/ Q: R2 \ a# d
//#=============================================================
) d5 }$ W9 L# s/ H
double ARCTAN2 (double y, double x );
6 q8 t0 E5 k4 Z7 A; ^' n
//#=============================================================
# U1 X5 [" j& [7 g
double CheckConst ( double angle, double constvar );
4 o9 G/ M) E: O/ O# j8 ~
//#=============================================================
. V# j; D2 b5 K( l d
double Check360 ( double angle );
+ W& A4 R: i" Q
//#=============================================================
+ @" W$ [. f4 K
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );! a9 V/ G! O; e7 _- ` J8 Z& X4 G
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)7 q) G2 h! G3 e' @
: p" F$ u4 ?8 s" i! k! `
{
" h H" V6 s) e/ l) o0 p+ G
+ e+ L. y6 v8 p& X
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
. L" e. ~6 Z* `; @0 G7 i
( u, W8 Z% x& Q& K4 L
}
" {6 K% U6 Z8 e5 i/ s1 Z# x- E; A) Y
' Q7 r7 [% \' _
/***********************************************************************/
/ v6 p+ U9 H5 C+ E; _
( z& s5 W# ?9 R
int EQ_is_ge (double s, double t)' `. X6 x6 e$ u1 @& [) l
& s q5 \ [, ]& L( F# X; R; \
{
1 o7 T5 i" K: \, n6 x3 A/ {' _
1 }; P8 Q& \9 F* r
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
2 d/ T' e9 |3 o
! R$ _: f1 u0 _3 `
}$ A# i7 J% P! U& h( Q& [; y3 P, W
* {0 P7 `6 j0 q F9 ?; u! d
/***********************************************************************/1 d4 f/ M6 } O) d/ w
; W$ s L# ?& f i6 Z4 ~& o3 B
int EQ_is_gt (double s, double t)
9 ?9 U9 G& C# w5 F3 m' n# V; a/ t
4 H" [, p) e2 |( ], f. ?2 l/ ^
{7 W X4 P0 C% M" ?! _+ T6 v
- x. h8 k* k3 M
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
' Q) s! ^) [" d9 \. d: A: ?
# Y- Z/ T$ x4 ?/ G& r
}
{! c6 e& _$ H; a3 \
, F& H% d4 k7 r7 w+ p) C
/***********************************************************************/
. @1 d; U3 y- D1 e6 }
9 v* B2 h* @, F6 b" S0 D. W
int EQ_is_le (double s, double t)
: o; @- I0 U3 r
; {* ~# c" x8 o+ v( e2 |
{
! A q5 L' l( |. N. ?4 |% B; q1 ?7 [
2 V, Q% |- f7 q$ k4 R3 c5 T% j
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }$ p6 H/ V! |7 J, D- ^
$ Y8 @% Q* u1 X3 d# _! V
}8 y! Y+ I" e! d/ Z8 O7 o
5 g! m: \+ M! L; D) u- N' O( d) y2 W3 ?
/***********************************************************************/
3 I+ \6 ~5 m/ _! e# e& t+ O
7 W& s" W$ E; c$ S4 H( H' k
int EQ_is_lt (double s, double t)% q! z( v+ v- m
7 S! s' B5 U6 Q- ^
{( x: J! m) [7 H; \
/ T" a+ F. {6 y% s, f
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
8 z( R% K% v* ?5 Q4 k
+ C4 x j [( e4 i, I
}. @- _$ Z, ^8 M9 s5 a
; g' s# w5 B3 A) K3 F' g% L
/***********************************************************************/3 c0 v0 J! a. G& k0 [
3 j" j6 K0 t4 X# ]. O( b
int EQ_is_zero (double s)- _- t, v. i- D4 ?% [
: N% A5 ^# S8 {- M
{) K, {: G) p( `$ x! S* u
9 o! B1 j; j! l
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
& l% ?$ _; C7 R/ _9 p8 R
4 }4 ]4 c% J2 ?* @! ^6 g
}, o' P6 E9 n4 B9 q4 v
$ w- }. q) L J
//=============================================================6 R r5 X4 c/ K
6 n! a( {2 _0 c5 `5 S4 C
double ARCTAN1 (double y, double x )+ ?0 J1 o6 x9 w/ \+ t
* J! s7 s2 w$ c2 ?. T. }* O/ C
//#=============================================================
& `6 t* x0 N+ g P
: m/ D* i: w! }
{& U- p2 ?" ]% X( {4 B1 {
- _6 `( I/ K- S& x6 M
double ang;7 L8 e4 a& Y7 T: L l$ u
0 |# w, C& q4 x0 C. o, ]( o- c
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
" N) j& b+ o, a# p6 }4 w w+ U% {
1 h8 e& M; ^4 x4 `8 {& t1 X! ^" J
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }+ o1 }/ r' q. Y# }( C* b$ E% I
! ]3 \2 m& o3 k8 Y
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }% o( Y Z) I# }* d0 N5 r, _
+ K5 w# r, k, v$ K; G! J+ o7 M% l
ang=atan2(y,x);
; h6 x2 p8 R |' k
7 `$ {# v N3 ?- `
if (ang < 0 ) {" G/ t: S& ]8 t
% s; `; [( y2 f6 T# K
return(ang + PI*2);5 U5 z3 w% t8 Z( w4 `
6 s! Q7 w5 N. i3 o
}" K) U' S& h7 j
1 r& ~9 r% A- [
return(ang);) d8 N" R& q2 t! W
9 P6 ]' K2 j* n0 R3 x
}8 ]$ ~% |' m# [9 |4 v
- O3 l- ?- p0 `/ @' {8 I
//#=============================================================
3 @5 t1 V2 s: i- B2 ^1 y
. W0 J& t( g: o0 \% E ]% g
double ARCTAN2 (double y, double x )! P6 ~2 }2 K# T# ~- z1 `% i
2 N7 z* j1 i9 K; h1 r( v* I) Z, J
//#=============================================================% q) u2 x' j, x% o' d8 e3 |
* k5 `9 Z7 u* p6 @' m' X
{
5 H5 x$ x/ E3 \
: k1 U& [4 N& C8 T
double ang;- h. Q, Y2 I! d. Z; g. D8 C% C
9 e! A. [, T9 y1 L" L- {, F+ B
if (EQ_is_zero(y)) {/ F' n& K1 p! H/ ^" n0 O1 V6 J
; z8 d9 D: J, ]6 w- O! b$ }: W. O
if (x < 0.0) { return (PI); }
' H. M1 x( O2 b9 B6 {3 ^ `
* u& B* |. x- N( r3 K( n% C( z
return (0.0);$ a E# }* M& C: E% O
1 I; G; P: x2 ~) f, k; `
}' w) I# c" k$ p% s$ d, y' L
) V+ N! `3 E% [ A
if (EQ_is_zero(x)) {4 n5 x" L: U& Q9 Y2 @
4 r& N9 c$ G: s6 t3 q+ G6 k6 w
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }6 t/ _* e) r4 Y# K5 O) e, Y) x
7 Y# e Y* p3 [) m
return(PI*.5);
+ ^& I7 H! V& F
* h9 r: |% ~4 F! {+ }3 ?- w
}
9 w9 M- O% K4 X% P8 x4 f) O
3 G6 n$ [' e; d" t
ang=atan(y/x);
m; @& U3 P1 {5 Y9 n% f: M
6 A& V. a/ ~' H% r
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); } y! y* \$ Y' I4 t; q9 F4 r
; c$ }; J- \, i9 _
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }( ]: N( T5 B( u9 O* _
1 R6 u8 Y- _; A% N4 M& l7 P
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
; n4 d8 A$ C' ]
& E9 ^* @0 y. M1 b# G( ?
return(ang);, z+ R1 \9 A( _
( C* E9 I Y$ C) Y: s
}) ^3 }/ v+ q$ s0 X( W& `' s8 t; y1 s- f
4 |6 A4 Z1 Y8 l4 x' }5 s
//#=============================================================. W" J( a" D& _: N
6 m# S* x7 P, o( y( o0 n6 o
double CheckConst ( double angle, double constvar )2 {4 J+ V P; B! L( ]/ O& K7 H2 w8 ^
( q/ P- r1 R) K, Z, ^) y
//#=============================================================
! M4 n5 h0 t3 y6 l2 L
; Q# p. [9 _1 D& q% c. a) O
{1 A& ]2 A* R( ~2 d
+ ~9 R! R1 F3 z8 I. X1 N
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }+ m. f( X# w/ p1 o7 c
. H8 o" z1 D/ e9 [
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
( W" u u0 A+ P& |: v
% {$ }! L% J- k' P, j
return (angle) ;6 b( P! z8 H! Q" ]" J
) Y. m# I2 b! ?& v
}
/ M) b) d4 e3 ]4 I' r3 `* g2 I
) o/ J, k* O7 I5 y
//#=============================================================
' V" ~0 n. L" c& g$ E
' k8 v- i+ j7 H
double Check360 ( double angle )
0 k6 J0 S' O# ]% I! @+ R
" q$ U/ S3 v. L$ k3 ~
//#=============================================================
% p6 z C7 K, e! f* S2 o
; ?) n; P: J9 ~& F
{
, y) _/ Q9 Y; T+ y% p* a5 x3 ^4 V0 r
3 a% |6 Z) i! y/ s
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }
0 s' n7 K( B1 y# X& }: I5 j
# ~ `, E2 u$ D; u% I
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
$ z, \: f7 t1 H0 V9 w" x! B; @
8 V: z( \$ I1 X$ a4 i6 c
return (angle) ;
$ i# v; L3 d. v, W
6 G% F( @$ q6 T1 C+ W& j/ t
}. e D/ z8 E K, e! ~' [
7 D% a7 J5 W: W! [4 L8 M8 J7 c
//#=============================================================
. O" ~/ F* K+ {% C" S# {
3 W5 a( J) r+ y
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
6 }* b, K/ W: T% { d5 M$ O
7 T- Z2 u& y u( J9 M; r
//#=============================================================
( i% z3 o; z. v' Q
8 r6 b8 N! T4 d
{
/ L9 M2 n j7 F1 w! ^' l% f* \ z
+ U! ] `. z' a: w4 u# @
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
! d, }7 v; e0 Y4 U3 l* T
/ N. I6 ~1 O6 p, g5 h5 D9 Y- M, X# \
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }1 F+ t% A/ g% B' J
6 o. d* p5 N* {0 R# e8 S
return (angle) ;1 ~# O0 q7 e+ W$ i( g- n
$ q2 v j0 j, A/ n- E
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
/ [% {: \, X5 v7 {
8 J2 s5 D! t W* s0 A/ l
j=0.; B1=0.; B0=0.; j! l" Z9 O/ l9 M9 P. ]5 b
3 E7 v2 H, m3 Z( p
if (EQ_is_ge(i,0.)) {, O" C8 B+ L O3 C7 z/ e; m
& n7 n* b5 A+ m0 M* L
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }! H) q/ O4 b d! o
5 @9 }! T5 K- M. k' N ?. D7 g
}
/ v* _' G: f- S) I9 [% k6 h0 _ e) k
4 e$ a5 \% g( G" m4 v
if (EQ_is_lt(i,0.)) {# O2 D3 c, I1 Q% h. @3 M7 S
. H# H# ?# S. c; m
if (EQ_is_lt(k,0.)) {, c' d4 E; d0 S; B
/ O: a4 H, u# n
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;- n( }# y+ S* P s
. E. i7 s5 G7 ~
} else {) J. H: x1 J' ~! Z. j& x
# f- I) @. D8 ^/ B/ W0 {: g
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }7 K" T3 C0 S: _( h5 a9 b
1 ?- ~/ A3 r- J) F2 q7 L
B1=2.*PI+B0 ;4 K9 `/ k2 a( W+ m: U" L [' I
" Q' Y' S \" ~% ~$ [ O! D
}) ~' N: i$ J! b1 j5 t
1 ~$ H, _; ~( b6 G8 i% J. C
}# J8 F5 S' Y; A! w) L- J& @
1 R I C# R) o0 r0 |
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
2 x! _4 Q( ~0 `0 I6 ?5 _
. u( Y: F1 v$ k' D
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));" w* v4 L' o) ~6 ]7 D* b2 D
6 S4 H1 s' p+ Z# x v6 `5 ?( I1 z
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
* z& W& A7 U% X" [
. x; Q: u$ L2 W! w* n$ F1 n( \
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;