APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);
1 e$ H4 ?5 ^6 Z4 U! t
int EQ_is_ge (double s, double t);
! w( a3 t M6 d& a6 C! H% e8 H
int EQ_is_gt (double s, double t);
' U+ Z1 D' J' X" f- x$ k
int EQ_is_le (double s, double t);1 b4 D3 n& M' Q/ M* i6 W5 D' V
int EQ_is_lt (double s, double t);# v- b) n6 ^$ L) v' e
int EQ_is_zero (double s);
5 e9 l+ e, [! w! `' ?3 A; N+ P3 A ^
//=============================================================- M+ Y( g/ k" A/ ^4 Z4 E$ l% L
double ARCTAN1 (double y, double x );! Z" ?4 u1 f& Q
//#=============================================================8 S. S, u* w% Z# s+ `
double ARCTAN2 (double y, double x );
3 H! g6 w' e) Y2 {4 E" e2 {
//#=============================================================
% m1 j5 P Q" [: y* M! S1 ~
double CheckConst ( double angle, double constvar );
$ D7 e; Y. F! b7 a/ H7 f
//#=============================================================
% s+ A0 V" e2 f2 V
double Check360 ( double angle );% Z' i4 k$ T2 w: S8 s( e
//#=============================================================, Z3 H' d I3 U- e1 S
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );
8 d- s( ~* l) D4 C: q! L+ ?
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)! d$ s3 f7 ?# H2 v- p
7 L4 M5 T6 b& J7 c6 {. a
{, |5 W% d# e$ C( Q; L
& u" N* T( y+ \4 z% w
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
6 t+ p0 q4 w9 `) M
( S$ }7 [# t9 _' q+ q9 V+ Z
}
. e+ S- {3 @/ \' N2 l; [
4 p, Q& o( t0 T( S
/***********************************************************************/
' f5 J( T$ P+ N! m1 j4 Z9 n
+ T4 o: t) ]4 Z8 i. j4 V$ j& V8 `2 ]% J
int EQ_is_ge (double s, double t)
) g5 y& l! F4 J7 x. s( D
6 f6 p0 _+ q( G
{
3 \& N$ f( Q2 C3 a, \
m8 F* V. R% u7 q2 B
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }' }( {- G) T; v$ d
) r0 d: _! v) Z( h' l
}- V! ~9 b! S) [, r* e0 ~
2 Q$ y- _0 b7 ]8 `
/***********************************************************************/
, W' [9 `! N5 q; G+ m4 e& S" o
, H5 X' @# X! v! a
int EQ_is_gt (double s, double t): V2 p: o2 f9 b
# _* J9 ]/ Z, f8 ^
{
) H! c8 F: B+ T2 h& H9 [
0 t$ D7 i, P/ ~: c& |. `1 L: _
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
$ G n4 X& u# B( \
?6 ]1 t. `9 N3 t ?: V) `8 K5 _- B
}" d9 j% V5 |& p& I2 z) w
) Z/ j; `' E+ I* p: w' M
/***********************************************************************/
K A" H8 |1 ]' `
$ S: M7 D. c) L# o; K3 D2 n l* `# B
int EQ_is_le (double s, double t)+ r" W: n/ r8 j! J
6 \8 X' ?. g+ N$ z! m
{
1 y4 e7 \' c! @) @3 P
6 L( y( T1 F& y+ d/ |% n' ?
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
) p0 c7 N A* |
9 n4 ^ O& P1 Z
}
& \7 X; U' l/ C* v4 a
+ ~$ u0 U0 ^, e( E
/***********************************************************************/1 y1 x6 l6 g R9 X' M2 b$ `$ X
' _& W1 w d4 c% r# z1 i
int EQ_is_lt (double s, double t)& b% i% Q# w/ N& f1 M2 Y
# L. L7 y6 I0 m: m' W' d
{3 u8 ]( z, Q; t- A, u: ]' Q& W
7 z1 l5 T1 ]9 _6 X+ \$ e7 v
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }. G' x; T( O+ [1 ^9 ~' u9 g$ I) j
9 _) |" A/ A* G! h4 K4 b( y1 O# a
}. _* q K$ n9 [0 |4 p
9 p0 |. D, I" @; u% x( a8 l" s
/***********************************************************************/
5 i, g5 v! r# S
3 Y7 ]5 ^7 X9 T+ k5 G9 o% ]- Q4 |
int EQ_is_zero (double s): |% N" ]) ?! E! I
( v/ ?7 s0 w" F" }; C
{
& w& T' ~" ]' F+ B
5 U) W) }0 ~* U, d4 H" q ^
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
4 y+ m. z" ^' h* F0 G, X' a
8 S5 F6 y' g0 J9 P* U! d
}
" w9 K( w* a0 G1 \$ j
/ S$ A* r7 r4 z0 Q: x% x
//=============================================================+ l, r6 c. B( ]4 I
: s4 R& \7 F; y5 y0 e
double ARCTAN1 (double y, double x )
" |! `% l5 K6 O4 w2 r
5 }) ^$ _5 F2 v8 ^$ s
//#=============================================================
/ C6 E" a: C' n# \3 B% [' C- H2 O- Q
- V7 Q8 p' Y; K# l( b5 W
{
/ W- `0 }4 b2 m4 A3 R
) A3 U1 @" V. K+ G# n
double ang;
( D S2 d* O9 h) U
4 g. M' e6 u5 ^+ I) x |8 x9 r
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
4 E N" z' f. V
5 d7 G; Q0 a5 W5 g1 r
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
' w% Z5 Z# Y* J
. a) D' v9 b+ S7 U: c% `9 P
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }+ s' c" J7 j" J1 [
, t6 }4 S1 C$ h' W; b7 R
ang=atan2(y,x);
+ E' Q: p9 b* t$ I) L- X
( @. X: N* H' f F' ^1 P- T
if (ang < 0 ) {
% d( h" O" O. r s/ X
1 _8 N' k1 c. V& @
return(ang + PI*2);
/ w( c* n2 Z% N8 f$ I( o
& |6 L+ w/ s0 Z& l' b0 U7 \2 K
}8 B) Q: q$ X/ T) J# w
. o# C( N6 J# w9 X
return(ang);
% x& F8 o" p: A9 p# E O Y
! I: Y$ l% [$ q+ |4 i8 l4 l7 ?
}
5 }6 E2 x8 p4 f# n# A6 ?
/ p- ?5 O+ X# ~% N3 V* a) R
//#=============================================================$ f+ {* T2 ^7 D+ V8 _- R
( `# Q! O: s3 N ~* _; }
double ARCTAN2 (double y, double x )) K& u+ W0 t" x3 q6 ]
; o* s* X5 R$ q( D
//#============================================================= X; h: G: [1 n
2 X# ?5 x, J) o5 t) C5 M1 J
{
, P8 r$ b! F& U9 [' J0 V
6 s2 M. t% G' k9 u4 P
double ang;: q/ D" x! \/ W) D2 B/ N
# d0 K- d9 U+ i& N4 K* [
if (EQ_is_zero(y)) {
3 V! J# c! x5 n8 Q0 |1 Y
4 J1 B) M2 f4 H! E2 N$ }
if (x < 0.0) { return (PI); }
; i- |7 _% l1 x8 X0 ?
6 o' A) P O) D% |: X0 |# P% J
return (0.0);
4 W3 F8 |" r# h1 [3 S
7 u4 @) _* D- H5 j+ F; r/ H; Z
}
; }# Z7 F, Z' K9 c
1 b4 V s" f# k; O
if (EQ_is_zero(x)) {) T7 x3 Y6 N% C2 p8 P0 |
5 O# E) `5 J$ h* D& S5 w
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
2 Y; W1 c8 c5 X& Z- I1 d3 n2 F
% y3 Y( {9 ]+ F+ ?. p: x
return(PI*.5);2 w, i2 |& V2 n# d5 D( N* T
0 J4 b# |+ o0 D) I" f
}
4 M- t; o5 V" I0 \4 N
4 Z6 ?/ Z. q0 c- L) A
ang=atan(y/x);: [% J2 n9 [9 t
4 @# e8 L+ J2 W! a
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
1 R+ @0 \' o+ Z
) q" H; j& }: x+ }
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }" D9 ?2 A) k& a/ b5 A, y
4 j4 l$ O8 I0 t( K1 ]$ _. l) _) i
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
2 H, ]' _1 e# y
3 n5 d5 h, r; n9 d- B4 _$ }
return(ang);
' e8 e; p W/ [2 O9 Y/ s3 c* L
. j: T% Y6 |2 D: Q: W+ Q
}
9 M! F" P0 z: T
: r7 p# R1 ^$ ~9 P
//#=============================================================
; j; p" C# H( w
; c! ~: n# O N2 x' D
double CheckConst ( double angle, double constvar )
x. k3 Y# y; h5 D2 @, S
5 G7 J9 W( Z3 |
//#=============================================================
4 c! `2 [8 S2 }/ ~' ]0 @
& b4 A: _0 a* L/ [0 p' b5 q
{, n+ |6 r3 C; N* @
) [0 V# Z% J) K% L) G- d" Z+ R
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
, g* j: s7 J! P+ r( u; L9 U9 `
' ]" _) r8 ^$ m* T) b! t
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }
) J+ ^: Z& `6 s- v4 I3 e
4 Z: z3 Y3 ~, h. U4 }
return (angle) ;
, J @" R& v5 G1 F2 ^
+ P& Q/ m8 f3 r, f' u# K1 J( H. \
}+ ^" B; r: c; t8 x
" a( A% q4 i: _1 c
//#=============================================================
( D3 C! x8 |# `4 ]6 J5 f7 R4 q$ q
; a6 I {3 U! d- o: l
double Check360 ( double angle )1 \1 R Y" s2 i! Q; }7 z
2 K9 w! X) l w# |0 Q i
//#=============================================================
" s6 x9 A* {3 }; [& F* b' W" D
. L7 O) ^2 J- R7 F) v9 f* f) g2 Q Q
{
) b( _5 S8 s/ x1 Q
! ?- P8 T1 |8 i1 D2 b' {, y8 V
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }" f* y+ s8 z2 S5 M. _: k5 b2 y+ V
1 }+ W h( J8 q6 D9 R' n2 ~, \
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
. n5 z8 f& b. G$ j$ a+ N4 j$ W( ?
( y( i1 W& W l+ _! k0 v3 w
return (angle) ;
1 w v& Z# } Q
( q( M; O. I8 f
}$ m+ A# r* T7 e0 i% m. ]0 Y
. T# o& a1 ?+ d: ^; u* j
//#=============================================================6 R& r3 o6 U I
2 C6 J" b1 E4 Q9 e! m1 j
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )# w/ N2 U! ?' A8 Z$ W$ W
3 b: c; z1 X+ Y U0 Q
//#=============================================================/ _- {/ u8 n: Z- D% Q
7 v* D, M! U( x6 S# i1 \2 ^6 m
{
' { U% S' ~" u3 _' s
9 G! s3 X4 |/ x5 X
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }, ?' Z6 Y" y2 {' r
4 T6 a0 r& h$ h$ ]5 k5 s5 Y
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }4 _' r6 H/ c$ @) K5 \% m- P3 b" M
$ b& w; i# a1 E8 s4 S* a3 X( x" D
return (angle) ;5 m0 X( @& }5 q: J- K
1 ?6 l) O1 s* o6 r
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);# D C; {4 x+ `" J. }' g7 Q
3 i+ O4 _; N4 f
j=0.; B1=0.; B0=0.;, D# M- \" P4 |. Y
; R, B- Q% G% l2 {# G' J
if (EQ_is_ge(i,0.)) {
J4 H+ O$ Y4 O: m; W# y
' M0 C' U4 f/ E1 Y
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
$ w. _; {7 N% V& V0 y/ e, @# i; g
. {+ o' b0 y, x7 h
}
$ D+ G* k7 }4 J k& U* w: Y
) j! J- w0 q/ J) N, O0 f+ n7 V9 s
if (EQ_is_lt(i,0.)) {% e& n1 e" X$ w) @' `& E
' L+ V V$ ~6 a! }; B9 F4 `
if (EQ_is_lt(k,0.)) {
" x% l! ~( l2 ^2 E
' T6 O0 \2 |; Z4 T7 l8 X: z
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;) H( s9 F2 ?9 Z8 ?
$ ~( ?2 y3 k! W
} else {" U: Z2 Z% H" X
0 `8 S5 ]+ M9 n, c* f
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }! W+ s- T( }- t4 A' q1 S
* a% {$ b# `8 C ]* i
B1=2.*PI+B0 ;; A; f5 y. s& w. i/ x* i2 X/ z
6 d8 W$ }, i# f2 `8 \
}
7 g r& k( y8 N) \# @
: I0 I& P+ G" B! f: c
}
9 q# W D/ _# T: g
9 S9 e a( o/ ^0 Y7 d5 ^: A
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;3 _3 Z9 y! T8 k, Z& s- ?
! O I0 ?: l) _: k; E# o
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));/ Z7 P' S: _4 t9 h- P: j. D5 C+ b
/ {3 S$ ?& K$ J d9 J; v
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
0 m+ P2 Z) M# ]) n% ^* U
1 ~' V. D6 o0 U, h8 f7 i* X
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;