APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);
8 w: Z/ i: E/ p2 F
int EQ_is_ge (double s, double t);3 o# r- g" v8 P' s
int EQ_is_gt (double s, double t);
9 t% i8 A% K3 [( h* w& A) a- _
int EQ_is_le (double s, double t);
* E* o$ s2 x$ K% G7 P- P: k0 x
int EQ_is_lt (double s, double t);/ {' z: c, d' @% {4 v
int EQ_is_zero (double s);
9 ~. F$ n( w* r" X6 f
//=============================================================
# S: u9 I6 L: z4 @- t7 o3 t
double ARCTAN1 (double y, double x );
( S/ i) T* ^- u. a& x
//#=============================================================
4 n" O3 N4 w- e
double ARCTAN2 (double y, double x );. c" z6 ?& [+ O7 M! `$ |
//#============================================================= f8 p! e/ E4 y, @
double CheckConst ( double angle, double constvar );
r$ s | a& i" o# n$ @9 T
//#=============================================================# w; F* Q& _1 u; f5 q: ^
double Check360 ( double angle );
: u$ w5 }* f0 f3 H. \
//#=============================================================
. |. ?% B) g; m0 h+ e, x) \
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );1 V; H- W/ B& Y6 |, Q+ Q
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)0 f& J0 M5 [; b+ L/ K2 q! [% V, d
8 A, o9 E) P, ~8 `% C7 J- s
{
' B: X7 d2 b" W6 D# P
7 |& @7 }: Z- G8 L# x
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }* F" p" W" E8 @3 V5 g
: i3 X: @1 D0 ^
}- J+ g, C+ u6 Z* n. D
5 o; t4 F6 i5 h* X* L; J7 v
/***********************************************************************/' D5 T& h" E6 u2 K
7 ]2 b! D( M& q6 i2 l: U
int EQ_is_ge (double s, double t)) G. O6 C% L: a
( N) z/ g: J0 g+ {* \, G
{( W$ h! T$ Y; @4 F& F/ U- z
& P! A- r: ^( T5 A; x U! D! n" O) q
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
& D! \$ @! ]1 ^4 l+ r
+ ^* u* {* M( r8 |- k
}7 c2 P: e/ t3 Y- u& @9 g
" i9 K( _& ]( q/ S1 z
/***********************************************************************/- |1 |2 u/ ]- ^/ T
) S3 V9 r/ z0 u; W; h5 {
int EQ_is_gt (double s, double t), Y* ^! Y. w# c! Y% z# ~5 i
, M: c! E3 R6 r) K0 G
{
5 `( ~0 M& S1 V; S' H& Z: K }
2 t; c) N0 Q8 e* H) h+ t1 `
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }8 O0 i/ u5 v! j6 L: U5 _
2 R4 S4 {7 E. v6 _/ K* r* z
}
4 T' ?& o. {* S7 h! P3 m' j+ C
- N' H' C+ h- B& ~+ K7 |: b, Y
/***********************************************************************/
l1 l& ?- l+ ^0 `, S
" R3 s* _6 E; a# W
int EQ_is_le (double s, double t)/ z; w9 w7 f! p3 F! Y
+ c; u" D2 |# W0 x. V' n
{$ r8 M1 Y8 s. V3 b8 E
. T- X4 v9 [: A4 B! `/ i$ t9 U
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
: V% y, h1 D3 n, ~- G- t0 a1 O
% e( K( ~* {- v, H ^6 I
}
; U5 p" ?# Z0 U* I
8 H, Q3 N5 ~6 Q/ u- p; T/ H
/***********************************************************************/
( T1 r! L+ a3 S @) R. C
- J" Y. P* k' c- X' s
int EQ_is_lt (double s, double t)
: e- t; V7 K- V3 ~4 g
2 R1 v7 X5 f# g" k" K
{: ~' e. `. u1 \
5 K- J% b1 S$ k3 {' s
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }5 B1 b6 Z1 a# Y
" j* u9 ]2 n! e; t; a2 G0 ?
}1 m( h1 S/ B: p# R9 j" ^3 d2 p
5 Z. }9 H. d$ X
/***********************************************************************/" }" a5 C: O. [5 \
6 Z3 P, C( E; ~5 B/ u. k
int EQ_is_zero (double s), m1 a) A% [9 \7 o$ Z N* O s
: e/ r, q# {4 [: k% L0 l
{' c, p" p' b8 s" ]$ c
" h! h! a* F5 R: Y% I- |8 g. u
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
; ]- K7 ?4 g0 w8 T. S4 a `
0 N7 E! z+ s/ `8 Q' ` H9 b
}
- ]; N1 _3 d% k
) S* ~) j! o; C$ `0 @* U' X3 }
//=============================================================
9 ]8 {% c/ L+ R
) k' p; O* c+ D5 q; @
double ARCTAN1 (double y, double x )* y% @7 a5 q; [, `% R5 `: _
+ u C' Y! D0 R/ \- l+ j+ Z* D
//#=============================================================2 R+ x& h w9 J, H# m n/ Z" F
0 _' @4 W! a |. N) \
{
$ u7 b; G: [# F* B
; J$ G7 N5 i- @( U' m* ]
double ang;
2 p) s2 v. [' P1 p: x
m* O! \( F7 ^
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
' b. @. B+ v3 J) e. ]0 D2 F+ H
( E7 }" }% {+ M9 a$ t+ F; H$ W
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
4 H7 V# L1 u5 {" X- X6 K5 b& r
* F# O4 J/ f+ g4 H0 X
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }0 [& N5 T1 s- p2 d( K
/ a8 T( ]2 o$ Q3 G+ V+ f' z
ang=atan2(y,x);
9 U$ L% e5 {* A- C0 y
% {- o! b% g. E2 O- x+ `$ d y5 [
if (ang < 0 ) {
5 E. U' L- k$ m' O
, K8 m3 ^; m! _2 m
return(ang + PI*2);
3 P) R0 b) h/ R% n- W9 ~7 e* |
( q6 e- w, G4 g6 D2 ^6 C
}3 A" P3 f2 H; K& `' Z6 h+ j% a
8 O; d# F+ k* S/ Z+ V1 K) e
return(ang);0 [3 w- Q) H* X3 _: Q1 j% D, W
; t5 H0 r! V0 F- W' _# v! r' D o
}
: p' |$ I9 E8 J( V! J) c
) d4 l3 T1 D: G# N
//#=============================================================
% F. r t3 b& G$ X
6 W" M0 _5 N/ f- l7 K# J
double ARCTAN2 (double y, double x )& ]2 [; C, G( g. Q6 _7 x
- h! {/ e+ y0 L! C r6 Q
//#=============================================================
8 j, d `) Z; V
0 w+ R/ `3 M/ t
{
$ }( m: K& y) v
% p& p- _9 | O5 A3 c* w+ ?2 ^
double ang;
( Z1 H# I" h x0 V8 w$ y5 \
+ O' K1 U6 `5 b1 l; a) ~5 y- o5 W6 X& t
if (EQ_is_zero(y)) {
+ K+ s3 f g& j* T( i8 i1 `& i; C
# ]- t! d9 l# B, ]* Z, O# n) A. _
if (x < 0.0) { return (PI); }
4 ~2 {7 W0 ~4 ~$ ?9 u$ E8 b# E" p
) g' ^1 q5 {! v4 A8 d* h, P% B9 P
return (0.0);
8 q" R6 V6 ?* W6 |
0 Q# A2 [2 I6 a: N* B1 R
}0 j, {+ I9 i* w" F4 u( R
" D5 c- F* h# `7 V( `) {+ Y) F
if (EQ_is_zero(x)) {
2 q2 Z% S: d7 m
" _2 J9 _0 N, V5 p9 h) V. f7 A
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
0 I5 k; ~; i1 n% L" e3 V* [9 p% R- t
: [3 d$ A9 r6 X. |' K/ o0 z
return(PI*.5);/ G% C2 K1 Z; ]- J% b3 j8 `
9 f' }, e% m9 h! ` \) Z6 ]
}9 `( C1 ~4 D }6 v6 s2 X
# `) ]. y+ k( D
ang=atan(y/x);6 }" D. w+ t. Z" v6 |
7 z8 J6 G/ Q x1 O% ?0 R
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
e2 N* W* A+ i8 M9 ~7 t0 U
4 s9 Z8 A/ c0 E! k. q& O2 ]5 b( b- G
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }$ t& u3 ]/ |, A7 d
3 j8 {0 n* S$ i; i1 m" o4 m) k
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }% k. j7 p: C8 j/ N+ F+ Y/ ?: u
9 L3 j- j3 ` ~
return(ang);" v( y7 `8 t# P! U; Q/ Z
" o* g5 z! t1 t9 k' S
}" r0 b: n2 r, h' z' o
7 X: ?: T, w! ^" j
//#=============================================================4 x% A$ ]' b+ |
0 V f# t( A z- A+ r3 ~
double CheckConst ( double angle, double constvar )- n! ^/ j% r+ f8 [
! `7 ^% v, a$ t' y" M" b$ }3 N
//#============================================================= Y( T( Q( H7 T4 q Y/ v
5 ?( P) q# R- X$ Z9 X8 J
{: R$ J" b! [2 X3 `
5 ^' A, [7 O( i) D& q% E
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }$ M" q; t7 B- s& o1 H) ^* _* X
& r% U/ ]% k! q; ^) f
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }) }) g" _+ L9 h8 i. f9 F
5 L# i0 Q1 _+ |5 ?( a
return (angle) ;: ^% H- {2 ]& {' M
' `$ s" G2 f, }" O j7 m6 b
}
2 [ I; e4 W7 J* L2 Q$ w
) t8 }7 ?" G: q1 d& o
//#=============================================================
8 U6 y* }% V8 q% \$ ]' O0 o
4 @: |: `/ ~1 z0 c0 S4 F
double Check360 ( double angle )3 Z% g) H8 a9 T; I- J
- |! t" S& N3 d6 u
//#=============================================================
& F3 K7 g9 [( P3 U
# F" n! U* c6 M* y
{9 r7 |, G3 D# W
3 f7 M4 [: G* [+ h* i7 l/ [
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }
. m2 V; Q1 Q! U9 h. K& g
% H0 O$ p* Z% B" K( S
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }% A' } Z' i) W( M" A8 b
4 U: Q T L+ Z0 n$ t8 F; `
return (angle) ;
/ @' u9 c8 e/ q; W/ a f
- `8 u. o: W3 ]$ L; Q! `$ X
}
- P) i$ f9 f" @# y" B" z* ?
* z5 G7 n8 B% }9 ?' z& ~
//#=============================================================
3 z" \0 O- a* K9 E3 F4 h
* k& e7 P I0 x3 G3 i2 E* t
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit ); h- A0 F3 w& H8 G$ L4 h! l
( l6 p' _' R& N( O4 R
//#=============================================================
$ f% x$ [3 _. J1 o$ E
0 C/ N8 @% ^9 i' [3 y3 x: P4 @
{% ]( }" e% S& s' p' N
+ i% J+ Z: B+ z% d# U2 b# A( F
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }
V2 `9 V" t9 a: E: q7 M/ i7 {
x" n+ I. Y, o" ^' c
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }
+ U7 A" O# T5 M! p: T8 h
3 h. B% `0 ^5 V' f1 t1 D$ ?
return (angle) ;
0 j; h1 Y! @1 ?2 B: o. c; K
& J" L% W9 [/ y2 t A
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
2 S2 ]9 ^, r# P/ `4 ?, R( Z
9 n/ y" T3 m, @; g# Z8 H
j=0.; B1=0.; B0=0.;
. J3 V0 {" ^, o7 M9 ^
j j l4 i, |0 q3 B
if (EQ_is_ge(i,0.)) {
1 I* S) m3 s% s* X
3 [) }2 g# q" B& w8 m6 ~
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
7 J7 d2 Y+ r, m. t) |6 {9 X
4 T1 x: ]1 k6 i8 [
}
; K \) }' r/ q( }) E
7 i6 _1 P8 ` S6 ?6 C0 P7 S
if (EQ_is_lt(i,0.)) {
) p; G6 n: m" }+ ]' c0 N
+ N& W7 X% [' H1 [; \, y" T
if (EQ_is_lt(k,0.)) {9 G) Q3 p/ B# J! ]
8 @& D5 O; E0 U7 R9 } E
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
9 E9 ^' O: ^) T5 l7 A
% ]# d( T, {9 @7 b# D) x
} else {
' p3 S$ [6 ]& @5 h
. t, N+ o& a; N
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }$ k4 z# \; J; w6 X$ @% F
$ D& Z9 n8 X# X( x
B1=2.*PI+B0 ;
. ~7 e$ X4 k. Z0 ]
}
4 y. ?: S# w* Z+ V, j- @& u' ^
; I y1 N9 W1 w
}$ O1 p# O5 W G/ n7 Y9 d
1 P6 i- J+ x" p- y$ n2 o H. _/ S0 S
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
- k& h9 K. j3 I- K1 |3 _. |1 r
5 K) a1 B0 O8 Z8 y3 y
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));, j. J' |! k C% y
/ N6 f5 v% ?2 }
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
4 f1 o6 D% H; W5 }/ v; W& c
2 \3 `6 N! R1 A, j: A
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;